YouTubeのプレイリストもそのまま「無限小窓」に追加することができます。
YouTube側のプレイリストを表示して、共有ボタンをタップします。
共有ボタンが表示されない場合は、YouTubeのプレイリストを一時的に「限定公開」にしてください。

「無限小窓」で動画を再生中に、他のアプリやホーム画面に切り替えるだけで自動的にピクチャーインピクチャーモードになります。
プレイリストの動画を順番に、またシャッフルしながら無限に再生が継続します。